Es un cuerpo rocoso, carbonáceo o metálico mas pequeño a un planeta y mayor que un meteroide, que órbita alrededor del sol en una órbita interior a la de Neptuno.
La mayoría de los asteroides de nuestro sistema solar poseen órbitas semiestables entre Marte y Jupiter, conformando el llamado cinturón de asteroides, pero algunos son desviados a órbitas que cruzan las de los planetas mayores.
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